Doba založení prvotního hradu v Náměšti nad Oslavou není dodnes zcela přesně datovatelná, ale lze předpokládat, že Náměšť vznikla v údolí řeky Oslavy někdy kolem roku 1220. První písemná zmínka o osídlení místa dnešního zámku pochází z roku 1234, kdy se jako svědek na darovací listině kláštera v Oslavanech podepsal Budiš z Náměště z rodu pánů z Lomnice. Členové meziříčské větve tohoto rodu byli vlastníky náměšťského hradu, z něhož se nám do dnešních dnů dochovala pouze obranná válcová věž a část hradebního zdiva. Majiteli hradu byli v létech 1399-1437 pánové z Kravař a krátce pak Matěj Švamberk ze Skviřičína (1437-1448), Znata z Prus a z Melic (1448-1455) a Ctibor Tovačovský z Cimburka (1455-1464).

Roku 1464 se hrad opět vrátil rod pánů z Lomnice, ve druhé polovině šedesátých let pak bylo celé Náměšťsko zpustošeno uherskými vojsky. Sňatkem Libuše, dcery Jana z Lomnice a na Náměšti, s Bedřichem ze Žerotína přešlo panství do vlastnictví tohoto předního moravského rodu. 

Po roce 1583 dědí náměšťské panství, které se v této době skládá ze čtyř desítek drobnějších statků, Jan Diviš ze Žerotína, bratr známého Karla Staršího ze Žerotína (1564-1636), Ten po dobu Janovy nezletilosti a pak po jeho smrti Náměšťsko spravuje. V této době se Náměšť stává významným střediskem kulturního a společenského života na Moravě, zároveň dochází k výraznému ekonomickému rozvoji okolí. Byli to právě Žerotínové, kteří se zasloužili o přestavbu náměšťského hradu na rozsáhlý renesanční zámek. Za působení Žerotínů došlo v roce 1578 k přemístění bratrské tiskárny do blízkých Kralic, kde vzniklo jedno z nejcennějších děl českého písemnictví té doby, totiž Bible kralická. V pobělohorské době, roku 1628, kdy vešlo v platnost „Obnovené zřízení zemské pro Moravu“ Ferdinanda II., prodává Karel Starší náměšťské panství císařskému generálu Albrechtu z Valdštejna. Ten přenechává nabytý majetek svobodnému pánu Janu Křtiteli Verdovi z Verdenberka. Verdenberkové panství spravují do roku 1733. Po nich se na deset let, až do své smrti, stává majitelem Adrián z Enkenvoirtu, jehož majetek přechází na základě dědického práva a po odprodeji některých podílů na hraběnku Františku Marii provdanou za hraběte Hanuše Leopolda z Kufštejna.

Roku 1752 získává náměšťské panství autor rozsáhlé správní reformy císařovny Marie Terezie, konferenční ministr a nejvyšší kancléř Českého království hrabě Bedřich Vilém Haugwitz. V držení Haugwitzů, starého moravského rodu původem z Biskupic, zaznamenává Náměšťsko největší rozkvět ve své historii, a to jak ekonomický a hospodářský s naprostou převahou zemědělství, tak zejména kulturní. Náměšť konce 18. a první poloviny 19. století je za působení Jindřicha Viléma a Karla Viléma Haugwitze významným střediskem hudební kultury. Hraběcí rod Haugwitzů panství drží až do konce 2. světové války, kdy je poslední majitel hrabě Jindřich se svou rodinou přinucen na základě dekretů prezidenta Edvarda Beneše Náměšť opustit. Krátce nato byl náměšťský zámek komisí prezidentské kanceláře vybrán jako vhodné letní sídlo prezidenta na Moravě a v létech 1946-1947 byl pro tento účel rozsáhle upraven, zejména jeho reprezentační prostory v prvním patře. Prezident Edvard Beneš zde však pobyl pouze krátce v letních měsících roků 1946 a 1947. O dva roky později byl zámek částečně zpřístupněn veřejnosti a v jeho sálech byla instalována u nás unikátní kolekce tapisérií.

V roce 2001 byl zámek prohlášen Národní kulturní památkou, od 1. ledna 2003 je zámek ve správě Národního památkového ústavu.